Сап, радач, есть один дипломный проект АРД и АФ для спецефической камерной установки. Пришел руководитель и спросил про интегрирующие звенья, я совершенно не понимал, что за дичь он несёт, кивнул головой и пошел думать. Вспомнил, что был предмет ТАУ и там интегрирующие цепочки применялись для устранения статических ошибок уменьшение скорости реакции системы => увеличение устойчивости Как я понял, на примере автофокуса, это нужно чтобы, при фокусировке, например, на лице человека в момент когда мимо объектива пролетает муха, объектив не начинал фокусировку на ней.А теперь внимание вопрос, есть ли разница, реализую ли я эту реакцию системы с помощью интегрирующих звеньев или же спомощью задержки реакции програмно на МК. Поправьте, если я что-то не так понял.
Нашёл где спросить. Кек.
>>224824 (OP)Есть же критерии устойчивости всякие: можно по лачх, можно по годографам разными проверить не помню нихуя названия лол. Интегратор повышает степень апериодичности, снижает ошибки слежения, но лишние интегратор и схема неустойчива
Загляни в воркач в тред асушников, там переодически тусят тауёбы - пояснят за всю хуйню. Освежи в голове ТАУ, потереби кафедру - мб чего путного скажут, дадут.
>>224824 (OP)На гитхабе забанили?
>>224931а что это такое?
>>224824 (OP)>при фокусировке, например, на лице человека в момент когда мимо объектива пролетает муха, объектив не начинал фокусировку на нейПри фокусировке это нужно, чтобы твои дрожащие руки не сбивали нахуй фокус.
Программно можно реализовать любое динамическое звено. Вопрос в том хватит ли скорости процессора и точности оцифровки для твоих задач.
И, да, интегрирующее звено это не просто задержка. Просто задержку дают апериодические звенья, а интегрирующее еще и интегрирует входной сигнал.
>>224942Разделительный конденсатор является интегратором. И что с того? Какие профиты от этого?
>>224943Любую аналоговую систему можно перевести в цифру, используя переход от преобразования Лапласа к z-преобразованию. Это функция c2d в Matlab.Интегратор в z-представлении будет 1/s => 1/(1-z). То есть тупо прибавлять предыдущий выход ко входу. y(n) = x(n) + y(n-1). Линия задержки же будет выглядеть как 1/z
>>224947А вообще, для этой задачи бери ПИД-регулятор (PID-controller) и не еби мозги. В интернете информации по нему валом, и про устойчивость, и про скорость. То, что предлагает тебе препод больше похоже на И-(интегральный) регулятор. Вот первая ссылка в гугле пишет про него Основное назначение закона И-регулирования – ликвидацияустановившейся ошибки регулирования. В качестве самостоятельных И-регуляторы применяются редко из-замедленного нарастания регулирующего воздействия на объект приотклонении регулируемой величины. Постоянная времени интегрирования И-регулятора равна времени, втечение которого с момента поступления на вход регулятора постоянногосигнала сигнал на выходе регулятора достигнет значения, равного значениювходного сигнала>А теперь внимание вопрос, есть ли разница, реализую ли я эту реакцию системы с помощью интегрирующих звеньев или же спомощью задержки реакции програмно на МКПро это уже написал постом выше: любую аналоговую схему можно реализовать на МК в цифровом виде, даже лучше будет.
>>224947>используя переход от преобразования Лапласа к z-преобразованиюБлядь, что это значит? Не знаю такого маттермина "переход".
О! Наконец-то в радаче систем управления тред.Я как-то давно делал систему стабилизации ради поиграться. И забросил за наличием других более важных дел.Вебмрилейтед, что у меня было на тот момент.Делал на пид-регуляторе. Что анон скажет про выбор самого регулятора и про то, как на практике настраивают коэффициенты регулятора (подбором или все-таки есть какие-то разумные соображения)?
>>224961Судя по видео, как мне кажется, тебе достаточно было только пропорциональной составляющей.>какие-то разумные соображенияРазумность соображений определяется характеристиками объекта управления, и даже можно сказать степенью известности характеристик объекта управления. Ну и конкретными тербованиями к реализации. А для подбора можно например метод численной оптимизации применить ну или нейронную сеть обучить. Это коенчно если храктеристики объекта статичны.
>>224963>Судя по видео, как мне кажется, тебе достаточно было только пропорциональной составляющей.Ладно. Я учту. Попробую сделать следующую версию похардкорнее: со скользящими контактами, корпусами и каштомными платами (благо, дорвался до производства). Там и опробую.>Разумность соображений определяется характеристиками объекта управленияТо есть в теории мы строим модель объекта(в моем случае поворачиваемой детали), а именно считаем моменты инерции, берем характеристики сервопривода(момент, скорость реакции и т.д.)? Но ведь на практике никто этим заморачиваться не будет.А с нейросетью, как я понимаю, надо будет писать лог, а потом апостериори проводить коррекцию параметров. Ведь не хватит на обучение мощности контроллера. Или я не совсем прав?
>>224965>Но ведь на практике никто этим заморачиваться не будет.Ну это позволит сократить диапазон допустимых значений коэффициентов. Например чем больше инерционность системы тем больше коэффициент пропорциональной составляющей.>А с нейросетью, как я понимаю, надо будет писать лог, а потом апостериори проводить коррекцию параметров.Ну тут можно много фантазировать. Можно например обучить сеть так, чтобы она выдавала оптимальне коэффициенты для заданного набора характеристик объекта.
>>224965А вообще вот почитайhttp://www.bookasutp.ru/Chapter5_5.aspxТам в конце как раз говорится о численных методах оптимизации
>>224985Да я бы и сам численными методами делал, но там есть фразочка>Выбирается критерий минимизацииА вот этот критерий должен строиться на более сложной аналитике, чем сам регулятор. Похоже нужно следовать методу ручной настройки по правилам. Тем более позиционирование у меня не прецизионное.
Подпишусь на тренд
>>224990>А вот этот критерий должен строиться на более сложной аналитике, чем сам регулятор.Ты не понял. Даже если ты вручную будешь коэффициенты подбирать по каким-то правилам, тебе все равно нужен критерий - правильно ты подобрал их значения или нет. То есть как ты решишь "вот теперь коэффициенты правильно подобраны", точно также итерационный метод решит что коэффициенты правильно подобраны и завершит работу.
>>224914Это где и как?
>>224957Бля, ну ты доебался. Билинейное преобразование, если тебе будет угодно
>>225012Я тебе примерно то же и говорил. Что я хуй знаю, как строить критерии для такой системы. Сейчас просто на глаз смотрю: заебись держит угол или нет. Не буду же я еще датчик положения туда лепить(хотя в принципе можно)
>>224965>То есть в теории мы строим модель объекта(в моем случае поворачиваемой детали), а именно считаем моменты инерции, берем характеристики сервопривода(момент, скорость реакции и т.д.)? Но ведь на практике никто этим заморачиваться не будет.Ну да. Для этого можно воспользоваться переходной характеристикой, и из неё уже получить параметры системы. В матлабе для этого есть System Identification Toolboxhttp://www.mathworks.com/products/sysid/features.html#linear-model-identificationhttp://www.mathworks.com/videos/data-driven-control-system-identification-70897.htmlКак только ты определишь параметры модели, можешь использовать PID Tuner уже непосредственно для подбора коэффициентов
Бамп
